基于任务规划的多机器鱼协作策略
内容摘要：
为解决2D 仿真机器鱼比赛中多鱼对抗项目的任务分工、整体合作及实时动态调整问题，提出基于多机器鱼协作任务规划原理的协作策略。根据机器鱼自身完成任务的能力和效率，将给定的任务分解和分配，按照各比赛项目的特征分别采取不同的协作策略：对2vs2 采用群协作分配方式，5vs5 项目采用集中分配方式，并设计了三鱼协作队形以提高动作的有效性。仿真结果表明：该协作任务规划方法可增强多鱼的协作能力、动态调整能力和进球率，较好地满足了多机器鱼系统的控制要求。
关键词：
机器鱼；协作；任务规划；策略
中图分类号：TP242 文献标志码：A
